1747-PCIAA
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电机控制电路采用大功率对管BD139,BD140组成的H型驱动电路,通过单片机产生占空比不同的PWM脉冲,精确调整电机的转速。这种电路由于工作在晶体管的饱和或截止状态下,避免了在线性放大区工作时晶体管的管耗,可以**限度地提**率;H型电路保证了可以简单地实现电机转速和方向的控制;电子开关的速度和稳定性也完全可以满足需要,整套驱动电路是一种被广泛采用的电机驱动技术。电路如图3所示。
传感器1 置于机器人正前方朝下的金属探测传感器,用于探测金属。
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传感器2 置于机器人正前方朝前的超声波传感器,用于检测障碍物。超声波来源于555产生40 kHz的方波信号,经超声波发射头发出。发射头不断发出信号,当遇到障碍物时,信号会被反射回来,从而接收头会接受到信号,将信号送入单片机进行相应的判断和处理。
传感器3 置于机器人正前方朝下的红外光电传感器,用于检测停止线。红外发射管发出信号,经不同的反射介质反射,根据红外接受管是否接受到信号做出相应的判断。
传感器4,5 置于机器人底座下方朝下的红外光电传感器,用于检测地面的引导线,原理同传感器3。
传感器6,7 置于机器人正前方朝前的光敏电阻传感器,用于寻找光源。当机器人前方有光源照射时,光敏电阻的大小将会改变,将2个传感器的改变量进行比较处理后送入单片机,单片机将会产生相应的调整信号,使机器人朝着光强的方向行走。
传感器8 置于机器人后方两侧朝外的超声波传感器,用于在机器人遇到障碍物时的转弯处理,判断机器人是否完全绕开障碍物,原理同传感器2。
传感器9 置于机器人正后方的光电码盘,用于计里程,他借助于鼠标原理,选用直径为2.6 cm的塑料小轮自制光电码盘,经过打磨使其周长为8 cm,再在该小轮上打等距离的8个孔,(如图5所示),*小测距精度可达到1 cm,足以满足要求,两侧装上光电传感器,将其安装在车尾,使之与车的行驶同步。就实际情况自制出来的各个孔之间的距离无法精确相等,但经过具体测量该光电码盘能保证行驶50 cm能产生50个脉冲,于是采用他作为计算距离的基准单位。在直道区,可由该电路产生的脉冲数,计算出铁片中心线至起跑线间的距离。
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