MBDDT2210
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串口通信模块
对于串口通信主要是采用异步串行传输模式，数据的传输格式是RS232协议。对于PIC单片机来说对于串口的操作主要是对下面几个寄存器的操作：TXSTA发送状态与控制、RCSTA接收状态与控制寄存器、TXREGUSART发送寄存器、RCREGUSART接收寄存器和SPBRG波特率产生寄存器。
深圳市远创机械科技有限公司
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2.3 电机驱动模块
灵巧手的运动主要通过关节处的电机的运动来控制。三指灵巧手的每个手指有3个自由度也就说一个手指的运动需要3个电机来驱动。驱动方式采用绳索与滑轮的方式传动，电机选用了瑞士Maxon公司生产的REmax21直流伺服电机以及与其配套的减速器和编码盘。
电机的驱动需要PWM信号来驱动，利用PIC单片机本身带有的PWM信号口，配以功率放大器便 可进行电机的驱动。PWM信号主要是对其内部Time2和2个寄存器的设定：一个是存贮PWM 周期的PR2寄存器，一个是存贮工作周期的寄存器CCPRXL[3]。PWM信号输出示意图如图3所示。
巴赫曼 EM203
巴赫曼 PTAI216
ABB DSAI130
NI BNC-2110/SHC68-68-EPM
HAROWE 21BRX700-D42AA
AB 1771-IL/D
西门子 505-4332
西门子 505-4532
GE DS200IIBG1AEA
ABB IMASI03
GE IS215UCVEH2A/IS215UCVEH2AF
GE IS200TTURH1B/IS200TTURH1BEC
METRONIX ARS2310
AB 1394-AM75
RELIANCE DSA-MTR-12A2
ASCO LISTED 104R
SCHLEICHER DZR52-SL
ACS SB1381-B-E-R-A-PM2
NORGREN VMS-2110-120
AB 1756-IB16I
CLM 01.3-X-0-2-0-FW
西门子 505-7003
E+H DDAT02-A199A
VIPA CPU315SN 315-4NE12
AB 1771-DB
AB 1756-ENBT
WOODWARD EASYGEN-3200-5
OMRON C500-AD501
SST SST-PB3-CLX
FORCE SYS68K CPU-30BE16 REV 3
HIMA F3236
HIMA F3330
HIMA F6217
HIMA F7553
HIMA F8621
ABB 07ZE63R302
ABB 07PS62R2
ABB 07NG61R1
ABB 07KP60R101
ABB 07EA63R1
ABB 07BT62R1
ABB PM861
ABB DSDX180
PROSOFT MVI56-PDPMV1
ABB 5STP28L4200
ABB PFRA-101
CONTEC SPI-8451-LLVA
Forney AFS-6VDC-C
ABB RVT12-1/*
IS21*CLEH1A
IS215UCVEH2A
IS215VCMIH2B
ProSoft PTQ-PDPMV1
ABB PM864AK01
ABB PP83*
福克斯波罗 FCP270
ALSTOM MMLG01
施耐德 140CPU67160
施耐德 140CPU65150
GE IC697ALG320
GE IC697BEM713
GE DS200TCQAG1BHF
GE DS200LDCCH1AHA
GE DS3800DMPK1F1B
RITTAL SCM17EG1-R RGB/DVI
AB 1757-SRM
ABB 07EB62R1
SST SST-PFB-SLC
PARKER CPX2500S COMPAX-S
DRIVE PARKER POP12
GE SR489 489-P5-HI-A20
英维思 9771-210
英维思 9853-610
PANASONIC MBDDT2210
PROSOFT PS69-DPS
1756-OB16I
IC697PWR711
6DM10001-2LA02-2
OMRON C500-AD501-EU
FALCON SG2K-1T
EMERSON KJ3222X1-BA1 12P2532X072
EMERSON KJ3221X1-BA1 12P2531X062
EMERSON KJ3002X1-BF1 12P1732X082
AB 1771-A2B
AB 1771-A4B
FAST FVC05-1 P-900211
TORAY TRG-5000