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1、初始化参数

在接线之前，先初始化参数。

在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；

让控制卡上电时默认使能信号关闭；

将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。

在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；

编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。

一般来说，建议使伺服工作中的**设计转速对应9V的控制电压。

比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，

如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。

2、接线

将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。

以下的线是必须要接的：

控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。

复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。

此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，

如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，

检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置

3、试方向

对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。

通过控制卡打开伺服的使能信号。

这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。

一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。

使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。

如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。

确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。

如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。

测试不要给过大的电压，建议在1V以下。

如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

4、抑制零漂

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，**将其抑制住。

使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。

由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速**为零。

5、建立闭环控制

再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，

至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的*小值。

将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

6、调整闭环参数

细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，

这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。

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6369901-101 DSQC 208A
6369901-105 DSQC 212
6369901-115 DSQC 140
6369901-116 DSQC 227
6369901-139 DSQC 138
6369901-162 DSQC 220
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6369901-214 DSQC 225
6369901-23 DSQC 103
6369901-233 DSQC 232
6369901-28 DSQC 114
6369901-29 DSQC 115
6369901-309 DSQC 301
6369901-356 DSQC 266U
6369901-429 DSQC 236U
6369901-98 DSQC 200
6369901-99 DSQC 201
YB161102-BYL DSQC 127
3HAC11819-1 DSQC 529
3HAC12934-1 DSQC 608
3HAC020466-001 DSQC 627
6369901-420 DSQC 358C
3HNE01786-1 DSQC 351
3HAC022104-002 (3HAC022104-001) DSQC 564B
6369901-452 DSQC 346B
6369901-603 DSQC 544B
6369901-468 DSQC 352
6369901-298 DSQC 306
6369901-469 DSQC 368

资讯来源：厦门航拓电气有限公司

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