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门式起重机是桥架通过两侧支腿支承在地面轨道上的桥架型起重机，又称龙门起重机。通用门式起重机是一般用途的门式起重机，它由门架、大车运行机构、起重小车和电气部分等组成。有的门式起重机的门架只在一侧有支腿，另一侧支承在厂房或栈桥上运行，称作半门式起重机。门式起重机的门架由上部桥架（含主梁和端梁）、支腿、下横梁等部分构成。为了扩大起重机作业范围，主梁可以向一侧或两侧伸出支腿以外，形成悬臂；也可采用带臂架的起重小车，通过臂架的俯仰和旋转扩大起重机作业范围。
通用门式起重机具有起升机构、小车运行机构和大车运行机构。这些机构和它们的零部件一般与桥式起重机通用。通用门式起重机的门架结构有单主梁、箱形双梁、桁架等多种型式。取物装置通常采用吊钩、抓斗、电磁吸盘，也可两用（吊钩+抓斗、吊钩+电磁吸盘、抓斗+电磁吸盘）或三用（吊钩+抓斗+电磁吸盘）等。
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