根据应用的需求不同，可以获得不同复杂程度的闭环控制。一些简单的模拟控制器仅仅运行比例控制，即控制器调整输出的变化是作为实际的温度、流量、位置、速度或压力值和目标值之间的差值幅度的函数。在比例-积分-微分（PID）控制回路图中的“P”指的就是比例控制。

对于一些运动系统来说，如果具备足够的机械摩擦来提供阻尼，从而避免震荡发生的机会，仅用比例控制就完全可以工作。然而，许多液压系统倾向于阻尼不足的情况（动作起来就像弹簧上的一块物体）。在这种情况下，想要通过增大比例增益的值来获得震荡系统的控制可能实际上会让震荡更严重。

既然仅仅依赖P增益的控制系统需要一个误差来使系统在一个特定的速度上移动，如果出现变化速度的需求，系统对新输入的响应会滞后。对于更加紧密的闭环控制，其他的增益方式会扮演一个特定的角色。

要想让一条运动轴快速可靠地移动到目标位置，使用比例增益往往是必要的。即便是实际状态与目标状态之间的微小误差也会使仅仅使用比例控制系统的执行机构移动到目标设定点。

系统的机械现实，例如一个液压阀的零点特性的变化或者移动部件（静态或动态）之间的摩擦，可能会阻止系统撞击目标。控制方程式中的积分器部分会积累一段时间的误差，最终会增加必要的输出量来让执行机构移动。

微分增益的作用是在比例增益增加的时候提供电子阻尼，来帮助保证执行机构不会震荡。微分增益工作的好坏取决于一些关键因素，例如反馈设备输出值的分辨率以及是否严格遵守已知的采样时间。既然微分增益是用于速度误差量的倍数因素，那么运动轴的速度得到精确确认是至关重要的。

03闭环控制中的前馈

闭环控制系统的**性取决于系统对于实际的系统测量值和目标值之间的误差的响应。然而，使用基于PID控制的限制条件是至少要有一些误差，否则就不会有任何运动。在许多应用中，这不是问题，不过在误差发生之前对需要的输出有个估计还是可以增强对运动跟踪的精度和平滑度。这就是前馈增益发挥作用的地方。西门子 6ES7 216-2BD23-0XB8 模块

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