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　　汕头维修伺服驱动器点介绍,来自上位机的指令脉冲输入（和内部脉冲量给定）与来自编码器的位置反响脉冲，经过位置比较环的计算获得位置倾向信号，位置倾向信号经过位置控制器的处置（通常为P比例调理，在特殊情况下，也有选择PI比例积分调理）。生成速度环的速度给定指令信号，在经过速度控制数和电流控制器去控制电机的转速。

　　位置倾向量在转速换成速度给定指令过程中，其速度给定指令的大小由位置比例增益参数Kp来规则，因此，Kp参数设置越大，控制反响越疾速，成为刚性比较硬，反之，刚性比较软（即反响慢）。脉冲倾向易经过位置控制器乘上比例增益常数Kp，转变为速度给定指令，多以说位置控制器就是一个比例控制器。

　　脉冲倾向量寄存在脉冲倾向计数器中，假设肃清脉冲倾向计数器为零，那表示给定速度指令为零速，伺服电机立即中止，这种特性不应用于伺服电机原点回归。

　　位置控制器的输入量为脉冲倾向量，输出量转换为速度给定量，因此在中止位置控制器，当前位置不等于设置位置时，就产生位置倾向量，中止电机转速的调理，当设置位置和当前位置分歧时，电机转速为零，即中止。

　　脉冲倾向量由两种要素产生，一是上位机发出指令脉冲给驱动器，编码器反响脉冲存在延时滞后，产生脉冲倾向量，另一部分是由于处于产生好的，当电机因负载变化，电机转轴产生相对位移，构成位置倾向量，这些都由编码器检测出来，反响给驱动器。

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