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PE0A030JMF8B0A三洋驱动器渠道商介绍，伺服驱动器速度环、位置环参数调整的准绳是什么？

伺服电机运用效果如何，除了与电机和驱动器的性能有关外，驱动器参数的调整也是一个非常关键的要素。

伺服驱动器主要的性能参数调整有三个：速度环比例增益、速度环积分时间常数、位置环比例增益。

速度环比例增益、积分时间常数仅对电机在运转时（有速度）起作用。速度环比例增益的大小，影响电机速度的响应快慢，速度环积分时间常数的大小，影响电机稳态速度误差的大小及速度环系统的稳定性。当伺服电机带上实践负荷时，由于实践负载转矩和负载惯量与缺省参数值设置时并不相符，速度环的带宽会变窄，假如此时的速度环带宽满足需求，没有发作电机速度匍匐或振荡等现象，能够不调整速度环的比例增益及积分时间常数。假如实践负荷使电机工作不稳定，发作匍匐或振荡现象，或者现有的速度环带宽不理想，则需求对速度环的比例增益、积分时间常数停止调整。

速度环参数调整的准绳：是保证速度环系统稳定（不振荡）的前提下，允许超调并只要一个超调量不大的波头，使速度环响应**，并且系统稳定工作。

速度环积分时间常数调整的准绳：为了保证系统稳定的工作，应该调整速度环积分时间常数。调整的准绳是，负载惯量折算到电机轴上的值与电机转子惯量的倍数越大，速度环积分时间常数的值应增加越大。

速度环积分时间常数的倒数为积分增益。速度环积分时间常数增大，将导至速度环响应变慢。增大速度环比例增益，可在保证系统稳定的前提下，到达较快的响应速度。

速度环积分时间常数的进步，需相应的进步速度环比例增益，以进步速度环的响应时间。这二个参数的调整，是一个重复的过程，需求对负载精确的认识与经历。

速度环比例增益进步的上限是，系统临界振荡点以下。简单的办法是，进步速度环的比例增益，直至系统发作振荡，然后再降低一点速度环的比例增益，即为刚度较好速度环比例增益。

综上，在系统能稳定工作的前提下，较大的速度环比例增益和较小的速度环时间常数，能够取得较好的速度响应。较大的速度环比例增益和过小的速度环时间常数，较容量发作系统振荡，工作不稳定；较小的速度环比例增益和过大的速度环时间常数，电机速度响应低，电机运转易呈现匍匐状态。

位置环比例增益仅在驱动器工作在位置方式时**。当伺服电机中止运转时，增加位置环比例增益，能进步伺服电机的锁定刚度。当伺服电机在位置环下运转时，增大与减小位置环比例增益时，位置滞后量将随之变化。

位置环比例增益调整的准绳是：在保证位置环系统稳定工作，位置不超差（过冲）的前提下，增大位置环比例增益，以减小位置滞后量。简单的办法是，进步位置环的比例增益，直至系统发作位置超差（过冲），然后再降低一点位置环的比例增益，即为刚度较好位置环比例增益。

速度环比例增益和积分时间常数采用缺省值能够满足需求时，调整位置环比例增益，能够减小位置滞后量，进步位置跟随特性。倡议调整位置环比例增益。

多轴同时停止插补运算时，各轴的位置比例增益值应调整为一样。


资讯来源：汕头罗克自动化