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面纸通过自动飞达机构上胶输送到皮带上，皮带输送经过面纸检测传感器**停在拍照位。机械手收到允许取料信号后到取料位抓取纸壳。
系统接收到拍照信号后触发相机拍照识别面纸边缘，计算偏移角度和坐标并发送给机械手。机械手根据接收到的偏移坐标完成贴合动作。
此外，该系统操作简便，在人机交互界面中，用户可快速切换视觉模板以及微调贴合位置补偿值，无需第三方机械手软件即可实现机械手轨迹示教、路径规划，视觉直接控制 Yamaha机器人运行。 |
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功能
1. 宽广的工作电压指令周期为 4 个CPU clock，亦即 4T模式 Ø 2.0V 5.5V @系统频率≦8MHz。
2. 2.2V 5.5V @系统频率>8MHz。
3. 宽广的工作温度-40°C 85°C。
4. 1Kx14 bits EPROM。
5. 64 bytes SRAM。
6. 12 根可分别单独控制输入输出方向的I/O脚GPIO、PA[30]、PB[70]。
7. PA[30]及PB[30]可选择输入时使用内建...
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