In-Sight相机与机器人实现无缝配合,具体工作过程如下。
步,工件分层叠放在旁边,每次只将一层工件放到拍照与抓取位置。
第二步,机器人在拍照前会事先知道这一层如何摆放。每个工件的拍照位置都是在机器人程式中事先设置好的。
例如抓取工件(0度)时,机器人毋须旋转,直接到拍照位置进行拍照后抓取。在抓取工件(180度)时,机器人会自动旋转180度,然后再到拍照位置进行拍照后抓取。同理,下一层的工件是以90度和270度进行摆放的。
第三步,机器人到达拍照位置后,首先向相机发送START1,让相机进行拍照检测。如果定位成功,相机给机器人返回OK,机器人在收到OK后,再向相机发送SHIFT8。相机再把定位座标和角度返回给机器人。若定位失败,相机给机器人返回NG。机器人会自动微调当前位置,然后再次发送START1,让相机重新拍照,直到检测成功。相机拍照后,会把工件的当前座标与当初训练的基准抓取位置座标相减,然后把座标差值和角度传送给机器人,机器人以当初训练的基准抓取位置座标为基础进行调整,然后再去抓取工件。
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