TRIO翠欧运动控制器P826-00385 MC405
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有关工业机器配件的内容：　　机器人控制设计的基础——运动控制器的标准参考点
　　了解坐标系之间的差异，以及它们之间的交互方式，是使用组实现成功运动控制的关键。在PLCopen 的第4 部分，IEC6111-3 可编程控制器运动控制的全球标准中，介绍了使用组的多轴协调运动的概念。组是轴的集合，它们按照共同机制协同工作，以提供三维空间中的运动路径。例如龙门系统、关节臂机器人、三角机器人或连接机构；多轴协同工作以实现设备的多维运动。
　　作为新功能的一部分，控制器中的坐标系概念，已经成为一个需要理解的重要主题。坐标系是定义6 个自由度（DoF）的参考点：笛卡尔坐标的X、Y 和Z，以及描述每个轴旋转度的 Rx、Ru 和 Rz 角 ( 称为欧拉角度)。
　　受控的每个机构、部件或工作单元都有自己的坐标系。由于PLCopen 控制器可以控制多个组，每个组工作在多个部件上，因此必须认识到不同坐标系是如何交互的，这对程序员的理解很重要。
　　每个坐标系都有一个原点，用于定义所有坐标中的零点。每个坐标轴的方向由右手法则确定 ( 参见图 1)。如果食指指向X 正方向，则伸开的中指 ( 与食指成直角) 指向Y 的正方向，伸开的拇指指向Z 的正方向。
　　角度方向利用右手螺旋法则来确定 ( 参见图 2)。拇指指向轴的正方向，手指围绕轴弯曲的方向为该轴的正旋转方向。
　　电机位置
　　*终，控制器控制各个电机的位置。组中的每个轴都有自己的轴坐标系 (ACS)，这是电机的旋转位置。对于大多数复杂的机制，如关节臂机器人、三角机器人、和连接机制，单个轴坐标系的位置并不意味着任何事情都是单打独斗；正是通过这些轴的协调，利用运动学计算来确定机械的位置。这些计算可以在控制器内部进行，也可以由独立的机器人控制器完成。
　　每个组的基本坐标系是机器坐标系(MCS)。该机械制造商定义机器坐标系的来源。对于关节臂机器人和三角机器人，它通常位于机器人的基础上。然后，控制器执行运动学计算，以确定工具板坐标系(TPCS)，这是机械本身的终点。此坐标系本身对程序员没有用处，但它可以用于定义工具位置的原点。刀具有自己的坐标系，即刀具坐标系(TCS)。
　　位置指令
　　通常情况下，工具以机械的末端为中心，因此这可能就像工具板坐标系的+Z 方向上的偏移量一样简单，可能还需要Rz 组件来考虑旋转。刀具坐标系*常用于缓慢移动和教学位置，但在自动运动中并不经常使用。刀具坐标系的原点是工具中心点 (TCP)，它是命令位移的出发点。当调用机器坐标系中的位移时，移动到该位置的是工具中心点。
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