安川motoman机器人ep4000d控制柜保养
定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命,安川MOTOMAN机器人的保养周期可以分为日常三个月,六个月,一年,两年,三年。
更换控制器主板上的电池
广州子锐机器人技术有限公司
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程序和系统变量存储在主板上的SRAM中,由一节位于主板上的锂电池供电,以保存数据。当这节电池的电压不足时,则会在TP 上显示报警。当电压变得更低时,SRAM中的内容将不能备份,这时需要更换旧电池,并将原先备份的数据重新加载。因此,平时注意用MemoryCard或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次
如何更换控制柜电池?
1) 准备一节新的3V锂电池。
2) 机器人通电开机正常后等待30秒。
3) 机器人关电,打开控制器柜子,拔下接头取下主板上的旧电池。
4) 装上新电池,插好接头。
机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换,在电池电压下降报警出现时,允许用户更换电池。若不及时更换,则会出现报警时机器人将不能动作,遇到这种情况再更换电池,还需要做Mastering.才能使机器人正常运行。
如何 更换机器人本体电池
子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商
1) 保持机器人电源开启,按下机器急停按钮。
2) 打开电池盒的盖子,拿出旧电池。
3) 换上新电池,注意不要装错正负极。
4) 盖好电池盒的盖子,上好螺丝。
安川伺服电机调试方法
伺服电机又叫执行电机,或叫控制电机。在自动控制系统中,安川伺服电机是一个执行元件,它的作用是把信号(控制电压或相位)变换成机械位移 ,也就是把接收到的电信号变为电机的一定转速或角位移。其容量一般在0.1-100W,常用的是30W以下。安川伺服电机有直流和交流之分。
安川伺服电机广泛应用于注塑机、数控车床,军用设备,包装机械,纺织机械、ATM机、喷绘机、刻字机、写真机、喷涂设备、医疗仪器及设备、计算机外设及海量存储设备、精密仪器、工业控制系统、办公自动化、机器人等领域。特别适合要求运行平稳、低噪音、响应快、使用寿命长、高输出扭矩的应用场合。
安川伺服电机调试方法:
1、接线
将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置
2、试方向
对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的零漂。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。测试不要给过大的电压,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数,使其一致。
3、抑制零漂
在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,**将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速**为零。
安川交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式,但为了使安川伺服电机具有较宽的调速范围、线性的机械特性,无自转现象和快速响应的性能,它与普通电动机相比,应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式:一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子,为了减小转子的转动惯量,转子做得细长;另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子,杯壁很薄,仅0.2-0.3mm,为了减小磁路的磁阻,要在空心杯形转子内放置固定的内定子。空心杯形转子的转动惯量很小,反应迅速,而且运转平稳,因此被广泛采用。 |
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承办单位中国...环保吸尘设备-讯达**大型工业除尘设备、脉冲式除尘设备批发定家具车间布袋除尘器主要由以下部件组成
1壳体部分包括清洁室或称气体净化箱、气箱、过滤室。分室隔板、检修门及壳体结构。清洁室内设有提升阀与花板,喷吹短管;过滤室内设有滤袋及其骨架。
2灰斗及卸灰机构有灰斗和按不同系列、不同的进口粉尘浓度,分别设置的螺旋输送机,空气输送斜槽和刚性叶轮给料机即卸料阀。
3进出风箱体包括进出风管路及中隔板。单排或称单列结构布置在壳体一侧,双排或称双列结构布置在壳体中...
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