AB 1756-EN2F
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智能机器人用直流电机作为驱动轮时一般都是用单片机或者高速的DSP等进行控制，而且同一机器人往往需用多个CPU来实现各自的功能，但随着对机器人的智能化要求越来越高，需要一种新的控制器(使用一个处理器)来满足机器人的各种行为要求，例如视频采集、无线通信。本文介绍的利用ARM实现的智能机器人平台，
深圳市远创机械科技有限公司
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为智能机器人的开发提供了一个新方法。平台采用的ARM9是基于三星公司的S3C2410处理器，主频高达200 MHz，支持蓝牙、触摸屏以及USBHOST接口，可以传输高速图像。嵌入式Linux系统是一个多用户操作系统，它允许多个用户同时访问系统而不会造成用户之间的相互干扰。另外，Linux系统还支持真正的多用户编程，一个用户可以创建多个进程，并使各个进程协同工作来满足用户的需求。Linux的引入使其他智能模块都以设备的形式存在，只有在用户需要的时候才调用相关设备驱动从而使数据融合更方便，运行多任务也更稳定。
利用ARM和嵌人式Linux作为智能机器人平台具有很大的优势，但在国内还未发现用该平台开发智能机器人的系统。本设计完成了对该系统驱动的初步编写，并通过实际验证，取得了良好效果。
1 驱动电路及测速方法
1.1 总体结构及驱动电路
西门子 6ES5308-3UB11
西门子 6GK1561-1AA01
AB 1771-NIV1
ABB 3HAC14550-4
IAI DS-S-C1-L DSSC1LDS
AB 1746-BTM
KULICKE & SOFFA SERVO CPU 8001-4057 N08001-4057-000
AB 1785-BEM
NIKON 4S015-096 NK-C303-40 PCB
西门子 6DD1600-0AF0
摩托罗拉 MVME 162-222
AB A26491-A D31705-1
WOODHEAD SST-DN3-PCU-2-E SST-DN3-PCI-2
AB 1756-RIO
PROSOFT MVI69-MCM
AB 1769-L31
GE IS200DSPXH1CAA
GE IS200BICLH1AED
ABB YPQ112A
TRICONEX 3805E
PMI MOTION CONTROL AMP 48-8-16M/PS/AUX 00-88060-019
ABB SDCS-CON-2A
TBF TBF60/5R
TBF TBF60/5I
TBF TBF120/7R
TBF TBF120/7I
TBF TRM60/5I
AUTONET HFRDO-32
AUTONET HFRC-01
AUTONET HFDI-16
AUTONET HFAI-08
AUTONET HFRR01-PCB-V10
ASCO LISTED 104R
TeleFrank TZP80-2405/S
ROTEX GS28/38
Hirschmann MINI-UTDE-RJ45
霍尼韦尔 LCNP4 51305430-100
SOCAPEL SA3B/40-200
1769-L20
1794-TB32
1794-OB16
1794-ASB
1794-ACNR15
1794-IB16
1794-OB8EP
1794-ACN15
1794-OB8
1794-ASB2
1794-OW8
1794-TBN
1794-PS13
1794-TBNF
1794-IB8
1794-TB3T
1794-TB3
1794-TB2
1769-OF8C
1769-OF8V
1769-IQ16F
1769-OV32T
1769-SDN
1769-ADN
1769-IF4
1769-OA8
1769-IR6
1769-IQ16
1769-OB16
1769-IQ32
1746-NT4
1756-EN2F
1756SC-IF8H
1756-IB16D
1756-PA75
1747-AICR
1747-L532
1747-M13
1747-KFC15
1746-OV8
1746-OV32
1746-HSTP1
1746-OW4
1746-IA8
1746-OB16E
1746-A10
1746-OX8
1746-HS
1746-NO4I
1746SC-IA8I
1746-IA16
1746SC-INI4I
1746-A7
1746-BAS
PLEIGER PPC-IPC-S
NORGREN VMS-2110-120
本特利 3500/42M
KTRON 9184-60118-D
1771-IAN
1771-NOC
PARKER CPX2500S
MOTOROLA MVME162-220
1786-RPFM /A and 1786-RPA /A
Branson 804-15005-01 PCB 1个
BENTLY NEVADA 128229-01
ABB 07KT97 8个
HIMA F8650E 2个
PM864AK01 3BSE018161R1 1个
西门子 6DR2004-1 3个
力士乐 BGR-NTB-02-00 1个
RELIANCE VZ3000 UVZ3455 DASR-1 RIPS-2 1个
ACTUS POWER NPSA-TMTA-222 1个
VM310 0608750109-102 1个
NSK ESA-Y2020GF1-11 1个
3500/42M-01-00
ABB PM865K01
施耐德 TSXP67455 TSX6740
ABB CI522A
PACIFIC SCIENTIF PC832-001-T
PROSOFT MVI56-MCMR
AB 1770-KF2
施耐德 MHDA1017N00
AB 1756-L55M12
AB 1756-L55M16
AB 1756-L55M13
AB 1756-OF8
AB 1756-OF4
AB 1756-OF6CI
AB 1747-ASB
REXROTH WV45-RGC2
AB 1336F-B025-AA-EN
西门子 6RA7000-0MV62-0-Z
NORGREN VMS-2100-120
AB 1771-IR
AB 1756-CNBR
AB 1756-EN2F
AB 1756-IF16
AB 1756-OB16D
施耐德 TSXLES65