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弗吉尼亚理工大学的参赛车Odin是2005年福特翼虎(Escape)混合动力型越野车，如图3所示，并为自主驾驶做了一定程度的改装。NI CompactRIO系统与翼虎操控系统进行交互，通过线控驱动(drive-by-wire)的方式控制油门、方向盘、转向和制动。学生们利用 LabVIEW控制，设计与仿真模块开发了路径曲率和速度控制系统，并通过LabVIEW实时模块和FPGA模块部署到CompactRIO硬件平台加以实现，从而建立了一个独立的车辆控制平台。与此同时，学生使用LabVIEW触摸屏模块和NI TPC-2006触摸屏构建用户界面并安装在控制台。
深圳市远创机械科技有限公司
区域经理：李女士
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电话：0755-33066731
为了满足城市挑战赛的竞赛规则，Odin需要能够定位自身的位置，探测周围的路面状况和可用的行驶车道，识别路径中的所有障碍，并适当分类障碍车辆。 Odin安装了多种传感器以满足这些需求，其中包括3枚四平面激光测距仪( LRF )安装在保险杠，另有4枚LRF和2架计算机视觉相机安装在车顶行李架，以及高精度的全球定位系统/惯性测量装置系统(GPS/IMU)。
对于每一类感知需求，都通过多个传感器以实现**的保真度和可靠性。为了达到灵活的传感器融合，规划软件忽略传感器原始数据，并使用一套由特定任务组件产生的独立于传感器的感知信息。例如，定位组件使用了LabVIEW卡尔曼滤波器来跟踪车辆的位置和方向;道路检测组件使用NI视觉开发模块，结合相机及 LRF的数据，确定路面状况和附近路段的每个车道;对象分类组件使用LabVIEW处理LRF数据以检测障碍并对障碍进行分类，然后预测动态障碍和其他车辆的路径及下一步行动。
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